El primer cerrojo que se conoce es un dispositivo egipcio fabricado en madera, encontrado con su llave en las ruinas de Nínive, en la antigua Asiria. En cuanto a su construcción, es el prototipo del cerrojo de cilindro moderno. Los cerrojos y las llaves también se mencionan en el Antiguo Testamento, y los griegos y los romanos usaban cerrojos de diseño simple. En el medievo los artesanos diseñaron cerrojos con un detalle exquisito; los relieves y perforaciones no tenían a menudo relación con el funcionamiento. Sin embargo, con la excepción del desarrollo del cerrojo de pestillo, poco se hizo para mejorar el rendimiento y conveniencia de los cerrojos hasta finales del siglo XVIII. En el siglo XIX se mejoró el cerrojo de pestillo, y se inventaron y perfeccionaron los cerrojos de palanca o clavija, los cilíndricos o de dientes de clavija y los cerrojos sin llave. El desarrollo posterior se ha centrado en la producción en serie, la mejora de los materiales y el incremento de la complejidad de los mecanismos de funcionamiento.